埃斯頓機器人驅動器報警代碼A04指“電機過載”。
報警機理：驅動器的過載率累計到一定閾值觸發報警。
原因分析：
1、伺服電機制動器控制線路問題；
2、機器人動力電纜問題；
3、驅動參數設置錯誤；
4、伺服電機相位錯誤；
5、軸關節機械負載過大；
6、伺服電機動力電纜相序錯誤；
7、驅動器或電機損壞；
處理方法：
1、觀察電機運行負載率，通過Un003觀察負載率是否異常，若正常則可能是驅動器損壞、動力電纜問題、機械傳動問題等；
2、檢查驅動器與電機之間的動力線、編碼器線是否有破損情況，檢查所有連接器、插頭是否有松動情況；
3、判斷電機抱閘是否能正常打開，通過Fn002點動JOG上使能，若聽不到抱閘打開、關閉的聲音，需進一步判斷電機問題還是抱閘控制線路問題；
4、在驅動器側拆下動力連接插頭，檢測插頭上UV、UW、VW的阻抗值，如果阻抗值差異大，則可確定動力電纜或電機有問題；
5、在電機動力插座側檢測三相繞組阻抗是否正常，若UV、UW、VW的阻抗值差異大，或者U、V、W三相與該插座中的“地”短路，則表示電機有問題；
6、若無法直接排查出具體原因，可通過對換驅動器、連接電纜，再根據報警情況分析是驅動器、電機或者電纜問題。
7、設置正確的PN840.2、PN005.3
