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  埃斯頓機器人驅動器報警代碼A06指“位置偏差脈沖溢出”。

  原因分析：1、驅動器參數設置錯誤：如設置了過小的Pn504，位置偏差脈沖超出了Pn504的設置值；2、伺服剛性差，造成震動，定位抖動大；3、有發生磕碰、摩擦、碰撞；

  處理方法：

  1、  Pn504保持默認，或增大Pn504，可以適當降低報警頻率；

  2、  Pn005.2可以屏蔽該報警（0，超差報警不使能；1，超差報警使能；）

  3、  可以適當調整伺服增益，如有摩擦、卡頓情況，可以適當提高伺服增益（提高Pn102、Pn104的值），增大伺服剛性，抵抗摩擦，促進定位目標位置；